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一辆行驶里程约1.5万km的上汽大众途昂。客户反映：该车在行驶过程中，仪表中央显示屏交替提示 “故障：大灯随动（AFS ）”“自适应巡航（ACC）不可用”，同时仪表中故障条目灯点亮，车道保持系统失效，如图1所示。
故障诊断：首先通过诊断仪读取驾驶员辅助系统A5的故障码，发现系统存在的故障码为B201000无基本设置；C1106F0动态校准超出极限值。查阅维修手册，维修手册明确规定在以下几种情况下必须重新校准R242:
（1）驾驶员辅助系统的前部摄像机R242存在故障码（无基础设定、匹配或基础设定错误）；
（2）驾驶员辅助系统的前部摄像机R242已经更换；
（3）前风窗玻璃已被更换或拆除；
（4）已经调整后桥前束；
（5）对汽车的底盘进行了改装，并因此改变了车身高度。
根据维修手册的指导需要校准R242，校准之前了解下R242的作用，在大众车型中最先使用R242的是途观FL，当时主要针对DLA大灯使用，DLA为动态车灯辅助系统，该系统能够在系统极限内将其他交通参与者发生炫目的情况降至最低，甚至完全消除。因为DLA能识别出其他交通参与者与本车的距离，并有针对性地动态改变大灯照射范围，如果依旧无法避免其他交通参与者发生炫F]'清况，则灯光会自动调节为近光灯。因此，R242的标定目的主要是针对每辆车MFK的位置会有所差异进行的参数初始化，从而将目标点在视野里的位置都会通过坐标表示出来，并进行分类（如图2所示）。在车道保持辅助系统中，通过R242的梯形识别范围，根据发现的灰度突变来确定标志点，从而确定汽车在车道内的位置，如图3所示。
由于不同车辆的几何尺寸不同，对路面标记的识别会存在变形，因此对R242进行标定是车道保持系统正常工作的前提，下面按照维修手册的指导进行标定工作。
维修技师按照维修手册操作步骤对R242进行标定，标定成功后上路试车，行驶几千米后，B201000及C1106F0故障码再次出现。维修技师再次标定试车，结果依旧。经仔细观察发现，R242安装的前挡风部位存在裂纹，以为是挡风玻璃裂纹的影响，遂建议客户更换前挡风玻璃后标定，结果发现无论怎么标定都无法成功。诊断仪显示：校准前部摄像机校准失败；原因是：安装位置不正确，如图4所示。遂请求笔者介入维修指导。
诊断仪提示安装位置不正确，笔者理解其指向的就是R242位置有问题，结合本站唯一拆装过的就只有挡风玻璃。那再来观察下R242的安装（如图5所示），可见R242通过支架固定在前挡风玻璃上面，该固定支架和挡风玻璃制作为一个整体，无法做任何改变，R242上共有4个定位脚，分别是下面两个（图5中的1）插在固定支架上对应的孔中，而其上面为两个固定销2（右侧固定销和左侧销对称且图中未标出）通过弹片压牢在支架的上面，其中2的安装位置没有调整余地，但固定脚1在支架孔内却有活动的余地。考虑到此，笔者决定尝试调整下R242的位置，将其下面两个脚1往前推到底，即增大R242的仰角再来校正看看结果。调整好R242后，再做标定后一次性成功（如图6所示），但是试车几千米后故障灯再亮，读取系统故障码依旧为C1106F0动态校准超出极限值。读取故障车辆动态校准数据流，可见俯仰角度偏置3.007°，比较本站同类型正常车辆的该项数据，其俯仰角度偏置为1.523°（如图7所示），继续比较静态校准的数据，可见正常车辆的俯仰角、横摆角、倾斜角分别为－0.91°、0.04°、－0.18°，两者之间偏差较大的还是俯仰角，与动态数据相反的是静态校准俯仰角比正常车过小（向下俯为负），而动态校准俯仰角则比正常车偏大（往上仰为正）。
要彻底弄清楚这些疑问，先来熟悉下俯仰角在具体车辆上的示意图（如图8所示），图8中零点即为R242在挡风玻璃上的安装位置，其仰角的定义为视线在水平线以上时，在视线所在的垂直平面内，视线与水平线所成的角；俯角的定义：在竖直面内的水平线与向下递降线段之间的角度
（朝下看时，视线与水平面夹角）；两者的范围都是0°～180°。结合数据流可知，静态校准时R242向下超过极限，而行驶中动态校准又是向上超出极限，难道是挡风玻璃问题？或者是车身角度存在问题吗？
咨询配件库更换的前挡风玻璃为原厂配件，理论上不存在挡风玻璃不规范导致，而影响车辆俯仰角度的因素还有车辆前后轮的高度，经测量，故障车前后轮高度：a=807cm/B=855cm；正常车前后轮高度：a=823cm/b=845cm；由此可见，故障车的车身角度已经做了较大的改变，导致该车相较于正常车辆俯仰角过小。那么在该车车身高度发生较大改变的情况下，如何校正才能满足要求呢？
为了更直观的分析故障，笔者特地拍下R242校正中的实车照片（如图9所示），梳理R242在校正过程中，需要人为输入的几个参数，分别是车辆高度尺寸（图8中a/b），该尺寸为测量车辆的实际高度，不能更改；另外一个参数是图9中校正板VAS6430的高度d、d的高度调节依据是：标准偏移高度c＋e;为便于理解认为c是摄像头离地高度值，而e则是举升平台举升高度值。由于每一个车型的标准偏移高度c都为固定值，其中辉昂车型c为1200cm、凌渡c为1200cm，途观Lc为1450cm，而途昂c则为1400cm。分析到此问题就来了，故障车辆途昂，其几何高度已经极大偏离了途昂的原厂设计尺寸，对该车标定依旧按照c为1400cm是否适用？因为校准过程中，R242摄像头正好对齐校准板VAS6430的中心点，同时能识别VAS6430板上30个圆点标记，考虑至此笔者决定降低标准偏移高度值，经将。降低为1300cm，标定过程中d按照1300＋e调节高度后，标定显示成功，此时俯仰角为一0.870（如图10所示），经复杂路况试车行驶几十千米，读取此时动态校准俯仰角偏置为1.267°（如图11所示），故障灯不再点亮，至此故障彻底排除。
故障总结：笔者第一次违规人为将摄像头俯仰角增大（原则上不允许这么操作），勉强标定成功后，其俯仰角度为－2.72°，行驶中动态校准值达到了3.007°，摄像头动态补偿过度，造成这一切的根本原因是标定板VAS6430和车身几何高度不匹配所导致，后降低标准偏移高度至1300cm后，静态动态标定俯仰角分别为－0.87°、1.267°，虽然故障不再出现，但是还有进一步商榷的空间，对动态俯仰角度1.267°笔者认为还是偏大，因此若进一步尝试，需要将标准偏移高度c尝试调整至1250cm或者1200cm来尝试，总之那个标定结果动静态俯仰角趋近于0°，则说明对应的c才是最适合的。 最后关于标准偏移高度c的认识：可以肯定c并不是R242的高度值，它只是根据R242摄像头的角度（主要为俯仰角）计算出来的一个模拟值，其目的在于标定过程中，R242摄像头对标定板VAS6430的照射角度，尽可能接近对路面的实际角度，而动态的校准补偿，则是行驶在复杂路况（转弯、上下坡）时，确保R242对路面的监测能力不会被降低。 |
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